ITERブランケット遠隔保守システム用複合ケーブル送給制御技術の開発

　2023年12月14日～16日に開催されたSI2023 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会において、ITERプロジェクト部遠隔保守機器開発グループ 永山勝也研究員他4名が「ITERブランケット遠隔保守システム用複合ケーブル送給制御技術の開発」で優秀講演表彰を受賞いたしました。

図1 「優秀講演表彰」を受賞した永山勝也研究員 他4名
（下段左から伊藤主幹技術員、永山勝也研究員、伊藤幸弘研究員、上段左から武田グループリーダー、野口主幹研究員）

　今回の受賞は、フランスで建設が進められているITER真空容器内のブランケットを設置・保守作業を行う、ブランケット遠隔保守システムの構成要素の一部である、大型マニピュレータに関する複合ケーブルの送給制御方法及び開発の成果が評価されたものです。

ブランケット遠隔保守システム(図2)は、ITER真空容器内で保守作業を行う大型マニュピレータのロボット装置です。ITER真空容器内は核融合で発生する中性子による真空容器内構造物の放射化により高い放射線環境にあり、人が中に入って作業することができないため、全て遠隔操作にて作業を行います。その遠隔保守装置に真空容器外から電源を供給し遠隔操作の信号を伝達する、約600芯からなる直径75mmの複合ケーブルを滞りなく送給する必要があります。

図2 ITER真空容器内で保守作業を行う大型マニュピレータのロボット装置（ブランケット遠隔保守システム）

受賞の対象となった一連の開発では、実機相当の模擬試験装置の製作を行い(図3)、ケーブル送給シーケンスの調整により、システム全体のケーブル張力を軽減し、断線や乱巻を未然に防ぐことによってスムーズな送給を実現しました。また、先だって開発していた軌道レールにケーブルを沿わせるケーブルガイド(図4)の有効性も確認できました。

図3 実機相当の模擬試験装置の製作

図4 軌道レールにケーブルを沿わせるケーブルガイド

　今後はケーブル送給制御の自動化を進展し、ブランケット遠隔保守システムの操作労力軽減と作業効率向上に努め、ITERプロジェクトへ貢献できるよう尽力していきたいと思います。